首先是兩漢時期，我國就和越南的貿(mào)易往來密切中國的鐵器、農(nóng)耕和水利技術(shù)傳到越南，使越南的社會經(jīng)濟(jì)生活有了顯著提高，我國從越南輸入土特產(chǎn)和東南亞的珍稀物產(chǎn)，如越南的象牙、犀牛、玳瑁、珍珠等。中越經(jīng)濟(jì)文化的交流，對兩國的經(jīng)濟(jì)文化和社會生活都有積極影響。其次，陸上絲綢之路的開通，也密切了我國與東亞東南亞國家的經(jīng)濟(jì)和文化交流，加強(qiáng)了世界間的聯(lián)系，也擴(kuò)大了我過對東南亞國家的影響。而海上絲綢之路則加強(qiáng)了中國與東南亞、南亞各國的關(guān)系，擴(kuò)大了秦漢文化對外的影響。從海路溝通了東南亞外交聯(lián)系，拓展了中國、亞洲瀕海地區(qū)一些國家的外交活動范圍。
然后，在隋唐時期，中國和越南、柬埔寨、緬甸、泰國和馬來半島的一些國家都繼續(xù)往來。國家間的互派使節(jié)，交換土特產(chǎn)品活動頻繁。
最后到了我國封建社會的晚期，也就是明清時期，更是出現(xiàn)了一些對外往來的壯舉。
明朝的鄭和為了宣揚(yáng)國威，加強(qiáng)與海外諸國的聯(lián)系，即發(fā)展和亞非各國的友好關(guān)，并為宮廷購回奢侈品，創(chuàng)下七下西洋的壯舉。訪問過亞非三十多個國家和地區(qū)，最遠(yuǎn)到達(dá)紅海沿岸和非洲東海岸地區(qū)。鄭和船隊(duì)到達(dá)各國，受到熱烈歡迎。鄭和會見當(dāng)?shù)貒酰磉_(dá)明朝與之通好的意愿。與當(dāng)?shù)鼐用窈推劫Q(mào)易，以中國絲綢、瓷器、茶葉，換取供皇室貴族享用的珠寶、香料、藥材等。鄭和航海期間，許多國家的首腦和使臣，搭乘中國寶船來華訪問。鄭和下西洋期間倡導(dǎo)的不欺寡、不凌弱、友好相處、共享太平，為亞非國家之間的交往，確立了不成文的準(zhǔn)則，對后世影響深遠(yuǎn)。這次航程的意義之重大，可謂是空前絕后。其規(guī)模只大，航程之遠(yuǎn)，所到國家之多，更是讓世人嘆然。這也是我國歷史上最主要的主動外交舉動，極大的加強(qiáng)了與東南亞國家的友好關(guān)系和經(jīng)濟(jì)文化交流。另一方面，鄭和下西洋，也促進(jìn)了我國大量向東亞東南亞移民。從唐朝開始，我國東南沿海一帶有很多人到南洋諸島謀生。鄭和下西洋以后，更多的中國人遷徒到南洋各島定居，成為華僑。華僑從祖國帶去先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)和工具，同當(dāng)?shù)厝嗣褚黄?，開發(fā)叢林，開采礦山，培育橡膠。華僑對南洋的開發(fā)作出了重大的貢獻(xiàn)。至今，例如新加坡有很多是我國的移民的后代。